用途：
KJXL48-C 矿用轮式防爆巡检机器人采用锂电池供电，4 轮直流驱动行走方式，搭载激光雷达构建导航地图，行走灵活、越障能力强、防碰撞，主要应用与煤矿井下巷道、变电所等区域，通过 4G、wifi 等通信系统及技术，结供电系统、后台软件以及相关附件，代替人员巡检工作，不间断巡视、检查。机器人系统融合了模式识别技术、多传感器数据融合技术、自动控制技术等于一身，机器人系统可设定自动巡检任务，并将巡检采集数据（时间、故障级别、仪表读数等）上送信息管理系统，对异常数据自动生成异常数据报表，使工作人员对异常故障报警信息及问题及时发现并进行处理，减轻工人巡检工作量，提高运维人员的工作效率和质量，提升无人值守的可靠性与应急处理功能，安全智能可靠。
功能
1）最大负载 : 100kg
2）防撞杆保护 : 电子防撞系统
3）驱动电机 : 一体伺服电机
4）电机额定功率 : 400W*4
5）充电时间 : 4h（标准）
6）续航时间 : 6h
7）电源输出：12V/10A, 24V/10A
8）通讯模块：4G 通讯模块
9）电池：48V 60Ah 锂电池
10）工控电脑：CPU-Intel i7/16G/250G
11）工控机操作系统： Ubuntu ( Linux) 、ROS-Kinetic
12）防护等级：IP54
13）防爆等级：Ex d [ib] mb Mb
14）行走速度：0 ～ 30m/min；
1、巡检模式
机器人具有智能自动 / 手动巡检两种模式。
a) 自动巡检模式：可按照预定间隔时间、规定动作自动完成巡检动作。
b) 手动巡检模式：无线遥控，在发现异常或者需要特定巡检时，采用手动巡检模式控制机器人进行
定点巡检。
2、地图导航，自主避障
巡检机器人采用激光雷达自主构建地图，实现定点目标移动巡检。机器人可实现自主避障，当轨道或行进路线上出现障碍物时，自主避障系统自动识别障碍物，判断行进路线或报警。
3、巡检功能
巡检机器人配置图像、多参数环境感知传感器可实现区域环境安全监测：
a) 可见光视频图像采集
采用 CDD 图像算法，通过高清图像采集井下供电设备的指针仪表、数字仪表的数值，可与通信数据进行比对，实现远程的供电状态比对判断，提升可靠性。
b) 红外图像采集
巡检机器人配备红外温度监控设备，可对井下供电设备的外壳，电缆等部位进行温度扫描，通过设定报警温度值，对发热部件实现温度监控和采集画面的实时上传。
c) 环境安全监测
技术参数：
巡检机器人配置多参数环境感知传感器可实现巡检区域的环境安全监测，具备以下功能：
1）瓦斯气体浓度监测；
2) 环境温、湿度监测；
3) 烟雾监测；
4、互联网通信与远程诊断功能
巡检机器人利用 4G、wifi 网络与巡检设备数据交互，构建巡检物联网实现数据交互，并将数据传输到指挥中心，进行数据分析，指挥中心具备监视和发出控制命令，通过互联网功能还可实现对机器人的远程升级及故障分析。
5、防爆安全
巡检机器人采用隔爆型、本质安全型、浇封型的综合防爆技术，防爆等级 Ex d [ib] mb Mb，IP 等级 54，爆炸巡检机器人在爆炸性气体环境自我安全巡检。
6、应急灭火功能（扩展功能）
巡检机器人搭载 CO2 灭火包，在检测到巡检区域发生火灾事故时发出报警，并开启应急灭火包，喷射 CO2 气体，实现应急灭火，保卫巡检区域安全。
7、局放检测（扩展功能）
机器人携带 SDT 超声波检漏仪，通过检测伴随局部放电而产生的超声波信号，进行频率转换，根据超声波的定向性，来找出局放点，消除隐患。
8、电噪声识别（扩展功能）
机器人采集 RFI 耦合、高频谐波电噪声，利用大数据采集处理技术，收集每个时段的电噪声分析对比，给出用电状态质量报告。
9、自动充电（扩展功能）
电池动力巡检机器人具有自动充电功能，机器人本体检测到电量低，自动寻找充电桩，进行充电。巡检机器人进行工作耗电自主计算，保证每巡检周期内动力充足。
10、语音对讲
巡检机器人在封闭的区域自主工作，可以识别人员的进入，人机对话，实现现场状态播报。
